Weithin sichtbar hoch über dem Neckar auf einem Felsen liegt das markante Wahrzeichen der Stadt, die altehrwürdige Regiswindiskirche. Vor dem Sakralbau aus dem Jahr 1227 mit seinem 54 Meter hohen Turm standen an gleicher Stelle schon vier Vorgängerbauten. Der erste wurde im Jahr 700 aus Holz errichtet und trug den Namen St. Martin. Während sie im Mittelalter als Wallfahrtskirche diente, ist sie seit der Reformation eine evangelische Pfarrkirche. Geweiht ist sie der Heiligen Regiswindis. Nach einem Brand im Jahr 1564 wurde die Kirche umgebaut und teils verändert wieder hergestellt. Notwendige Sanierungsmaßnahmen an der Regiswindiskirche wurden von der Deutschen Stiftung Denkmalschutz gefördert.
Auf dem Weg zum „Städtle“ liegen zahlreiche historische Gebäude und Baudenkmale, bei denen es sich um architektonische Juwelen handelt. Zu diesen gehört auch die Martinskirche, die ursprünglich als romanische Chorturmkirche im Zuge der Stadtgründung im 13. Jahrhundert erbaut wurde. Ab 1795 diente sie dem Militär als Magazin. In der Pfarrbeschreibung von 1828 wurde sie irrtümlich mit der karolingischen Pfarrkirche St. Martin gleichgesetzt. Seitdem trägt sie den Namen „Martinskirche“. Sie wurde 1883 saniert und im Folgejahr geweiht. Bemerkenswert sind Fragmente von sechs Bildzyklen sowie ein kompletter Nikolauszyklus aus dem 15. Jahrhundert.
