Vermutlich an der Stelle einer fränkischen Befestigungsanlage aus dem 8. oder 9. Jahrhundert ist im 11. Jahrhundert eine mittelalterliche Burganlage entstanden. Das Ensemble, das aus einer unregelmäßigen Baugruppe mit Gebäuden von verschiedener Geschosszahl besteht, liegt als Stadtkrone etwas oberhalb der Stadt Eisfeld und wird auf drei Seiten von mächtigen Mauern umgeben. Sie sind Teil der Stadtbefestigung, die Herzog Ernst der Fromme von Sachsen-Gotha 1654 bis 1673 von seinem Baumeister Andreas Rudolph errichten ließ.
Der heutige Bergfried stammt aus dem 12. Jahrhundert, die Kemenate aus dem Jahr 1360. Der sich daran anschließende zweigeschossige "Neue Bau" mit der gewölbten Tordurchfahrt stammt aus dem Jahr 1580. Nach einem Brand 1632 wurde der Turm 1636 wieder errichtet, 1647 bis 1650 folgten weitere Gebäude. Den 1555 erbauten Küchentrakt, der das Ensemble nach Nordwesten hin abriegelt, ersetzte 1886 ein wilhelminischer Gefängnisbau.
Das Schloss diente als Amtssitz landesherrlicher Burgvögte, im 17. Jahrhundert zeitweise als Sitz der herzoglichen Familie, von 1728 bis 1741 als Witwensitz der Herzogin Sophie-Albertine von Sachsen-Hildburghausen, als Amtsgericht und als Gefängnis. Nach 1945 wurde es als Kulturzentrum genutzt.
Bei der anstehenden Instandsetzung des Bergfrieds sind insbesondere die Zimmererarbeiten am Tragwerk der Turmhaube sowie Dachdecker- und Dachklempnerarbeiten vorgesehen.
Mit der Instandsetzung des Ensembles geht eine Überarbeitung und Aktualisierung des Nutzungskonzeptes einher. Das Eisfelder Schloss ist eines von über 420 Projekten, die die private Denkmalstiftung dank Spenden und Mittel der GlücksSpirale, der Rentenlotterie von Lotto, allein in Thüringen fördern konnte.