Die Burg Altenstein war der Stammsitz der Freiherren von Stein (zum Altenstein), die ihren 1225 erstmals urkundlich erwähnten Namen von der seit 1232 bekannten Burg ableiteten.
Die Burganlage samt der zugehörigen Kapelle ist auf mehrere Felsnadeln hoch über dem Ort verteilt. Sie überragt der Bergfried, der ebenfalls aus dem 13. Jahrhundert stammt und den Buckelquader kennzeichnen. Auch Reste der Ringmauer aus dieser Zeit sind erhalten, doch wird die Burgruine heute wesentlich durch ihre Bauteile aus dem 15. und 16. Jahrhundert geprägt. Bereits nach den Zerstörungen des Dreißigjährigen Krieges fand kein konsequenter Wiederaufbau mehr statt. Um 1730 gab die Familie ihren Stammsitz endgültig auf.
An statischen Sicherungen, um die Wände auszusteifen und einen Teilabsturz zu verhindern, beteiligte sich die DSD bereits 2001. Die Sicherung zahlreicher Abbruchkanten von Mauerwerk und Tonnengewölben stoppten damals den weiteren Verfall. Die Burgruine Altenstein gehört zu den über 290 Projekten, die die private Denkmalstiftung dank Spenden und Mittel der GlücksSpirale, der Rentenlotterie von Lotto, allein in Bayern fördern konnte.